A Pedra do Castelo, em Castelo do Piauí, é repleta de imagens pré-históricas, de lendas, mistérios de aparições e muito encanto. Está situada no Parque Municipal de igual nome. A Pedra do Castelo é o nome que se deu a uma grande formação rochosa que está localizada a 20 km da área urbana de Castelo do Piauí.
Quem chega ao local, aberto de quarta a domingo, de fácil acesso e de visitação gratuita, já avista aquela formação que, com um pouco de imaginação, consegue ver nela um formato de castelo, daqueles medievais. O local é marcado pelo misticismo e religiosidade. Pessoas foram enterradas ali, além terem vestígios de pinturas rupestres de mais de 6 mil anos.
A Pedra do Castelo apresentava semelhanças com o Castelo de Marvão. Tanto que antes de ser Castelo, a localidade se chamava Marvão do Piauí.