A monarca de 86 anos cumprimentou a equipe médica nos degraus do hospital King Edward VII, no centro de Londres, antes de ir embora.
Jacintha Saldanha foi encontrada enforcada no dia 7 de dezembro.
O anúncio da gravidez de Kate aconteceu em 3 de dezembro, precipitado por sua hospitalização durante alguns dias.
Sua primeira ocorrência foi em 1955, em Manchester, no norte da Inglaterra.
Rainha Elizabeth mudou regras estabelecidas há quase um século.
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A enfermeira de 46 anos foi alvo de um trote feito por dois radialistas australianos.
Rainha tradicionalmente fala aos súditos no 25 de dezembro.
Além do viúvo, Ben Barboza, estavam presentes os dois filhos do casal, Lisha e Junal,
Jacintha Saldanha se enforcou após receber trote de locutores de rádio.
É a oitava vez que a monarca visita o Banco da Inglaterra.
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Seu conteúdo não foi revelado, mas segundo a família ela estaria envergonhada com o caso.
Aparentemente, Jacintha matou-se dois dias após cair em uma "pegadinha" em que dois radialistas imitaram a voz da rainha.
A locutora se fez passar pela rainha da Inglaterra, Elizabeth II, para obter detalhes sobre a gravidez de Catherine.
Radialistas foram afastados, regulador deve investigar caso e premiê da Austrália envia condolências à família de funcionária.
Os serviços de emergência foram chamados, mas ela foi declarada morta no local.
A duquesa deixou o hospital segurando um buque de flores amarelas e protegida do frio.
Depois da alta, ela ainda deve permanecer em repouso.
A atriz ganhou condecoração por sua contribuição na arte e por seus trabalhos de ajuda humanitária.
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Os oficiais chegaram às 10h desta quarta-feira (19) na sede de revista, no subúrbio de Paris.